BPK-07 カメラを使ってみる

ここではロボットの頭部に内蔵したラズパイ専用カメラをちょっと使ってみます。

カメラの有効化

X Window System画面左上の「Menu」から「設定」→「Raspberry Piの設定」を選び、「インターフェース」タブの「カメラ」を「有効」に切り替えて「OK」ボタンを押します。そして設定を有効にするため再起動してください。
CLI（コマンドライン）で操作している場合は、raspi-configからでも同様の設定をすることができます。
- ```
  S sudo raspi-cofig
```

動作チェック

LX Terminalを起動してください。
以下のコマンドで静止画を撮影することができます。
- ```
  $ raspistill -rot 180 -o test.jpg
```
- 写真がとれているかどうかを確認してみましょう。タスクバーのファイルマネージャのアイコンをクリックしてください。
- /home/piの下にtest.jpgが生成されていることを確認してください。ファイルをダブルクリックすることでイメージビューワが起動し、撮影した画像を表示することができます。

サンプルプログラム

サンプルプログラムを実行してみましょう。

    $ cd ~/bezelie/pi
    $ python sampleCamera1.py
    ```
    
    - ディスプレイにカメラの画像を映しながら、べゼリーが周囲を見回したら成功です。

・終了させたいときは、Ctrl+Cを押してください。

応用

サンプルプログラムをnanoで開いてみましょう。
- ```
  $ sudo nano sampleServo1.py
```

15行目と16行目はお使いのディスプレイに合わせて修正してください。

  camera.resolution = (800, 480)          撮影する画像の解像度
  camera.rotation = 180                   画像を上下反転

22行目の関数moveStage()はベゼリーの体を左右に回転させる関数です。
- ```
  bezelie.moveStage (角度, 速度)
```
- 角度は正の値が時計回り、負の値が反時計回りです。
- 速度は１が最速で大きな値にするほど遅くなります。省略した場合は最速の１になります。
- 自分なりにサーボの回転角度や回転速度を変えてみましょう。
- サンプルプログラムを修正した場合は、元のプログラムがどうだったかわからなくなると困るので、ファイル名を変えて保存しましょう。